Navigation是机器人最基本的功能之一，ROS为我们提供了一整套Navigation的解决方案，包括全局与局部的路径规划、代价地图、异常行为恢复、地图服务器等等，这些开源工具包极大地减少了我们开发的工作量，任何一套移动机器人硬件平台经过这套方案就可以快速部署实现。