第七章 rospy

本章简介

上一章我们学习了C++语音的ROS接口roscpp，本章我们来学习ROS的另一个接口rospy，也即是Python语音的接口。客户端库（Client Libarary）不仅仅指的是C++、Python语言的接口，其实是各种语言的接口统称。rospy中函数的定义，函数的用法都和roscpp不相同。

本章依旧需要一定的Python编程基础，不熟悉该语言需要先行学习Python编程基础。本章的主要内容有rospy的一些常用的函数，以及一些重要的类。结合这些内容，本章还给出了topic demo和service demo的具体格式和写法，方便读者更直观的学习rospy的编写。