10.2 move_base

10.2.1 move_base与插件

move_base算得上是Navigation中的核心节点，之所以称之为核心，是因为它在导航的任务中处于支配地位，其他的一些package都是它的插件。 来看这张图 move_base要运行起来，需要选择好插件，包括三种插件：base_local_planner、base_global_planner和recovery_behavior，这三种插件都得指定，否则系统会指定默认值。

Navigation为我们提供了不少候选的插件，可以在配置move_base时选择。

base_local_planner插件：

• base_local_planner: 实现了Trajectory Rollout和DWA两种局部规划算法
• dwa_local_planner: 实现了DWA局部规划算法，可以看作是base_local_planner的改进版本

base_global_planner插件：

• parrot_planner: 实现了较简单的全局规划算法
• navfn: 实现了Dijkstra和A*全局规划算法
• global_planner: 重新实现了Dijkstra和A*全局规划算法,可以看作navfn的改进版

recovery_behavior插件：

• clear_costmap_recovery: 实现了清除代价地图的恢复行为
• rotate_recovery: 实现了旋转的恢复行为
• move_slow_and_clear: 实现了缓慢移动的恢复行为

除了以上三个需要指定的插件外，还有一个costmap插件，该插件默认已经选择好，无法更改。

以上所有的插件都是继承于nav_core里的接口，nav_core属于一个接口package，它只定义了三种插件的规范，也可以说定义了三种接口类，然后分别由以上的插件来继承和实现这些接口。因此如果你要研究路径规划算法，不妨研究一下nav_core定义的路径规划工作流程，然后仿照dwa_local_planner或其他插件来实现。

除了以上三个需要指定的插件外，还有一个costmap插件，该插件默认已经选择好，默认即为costmap_2d，不可更改，但costmap_2d提供了不同的Layer可以供我们设置，在9.3节我们会进行介绍。

在这里插件的概念并不是我们抽象的描述，而是在ROS里catkin编译系统能够认出的，并且与其他节点能够耦合的C++库，插件是可以动态加载的类，也就是说插件不需要提前链接到ROS的程序上，只需在运行时加载插件就可以调用其中的功能。

具体关于插件的介绍，有兴趣请看http://wiki.ros.org/pluginlib，本书不做过多介绍。

10.2.2 插件选择(参数)

既然我们知道了move_base具体的一些插件，那如何来选择呢？其实非常简单。在move_base的参数设置里可以选择插件。 move_base的参数包括以下内容：

除了这三个选择插件的参数，还有控制频率、误差等等参数。 具体请看http://wiki.ros.org/move_base介绍。 在ROS-Academy-for-Beginners的代码中的navigation_sim_demo例子中，由于要配置的参数太多，通常会将配置写在一个yaml文件中，我们用param/move_base_params.yaml来保存以上参数。而关于一些具体插件，比如dwa_local_planner则也会创建一个文件param/dwa_local_planner.yaml来保存它的设置。

10.2.3 Topic与Service

move_base输入输出的Topic在9.1节已经做了介绍，这里不再赘述。

move_base包含的Service包括：

• make_plan: nav_msgs/GetPlan类型，请求为一个目标点，响应为规划的轨迹，但不执行该轨迹。
• clear_unknown_space: std_srvs/Empty类型，允许用户清除未知区域地图。
• clear_costmaps: std_srvs/Empty类型，允许用户清楚代价地图上的障碍物。