3.3 Topic

3.3.1 简介

ROS的通信方式是ROS最为核心的概念,ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种:

  • Topic 主题
  • Service 服务
  • Parameter Service 参数服务器
  • Actionlib 动作库

3.3.2 Topic

ROS中的通信方式中,topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息,使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式,这里的“点”指的是node,也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程:首先,publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册,然后publisher会发布topic,subscriber在master的指挥下会订阅该topic,从而建立起sub-pub之间的通信。注意整个过程是单向的。其结构示意图如下:

Subscriber接收消息会进行处理,一般这个过程叫做回调(Callback)。所谓回调就是提前定义好了一个处理函数(写在代码中),当有消息来就会触发这个处理函数,函数会对消息进行处理。

上图就是ROS的topic通信方式的流程示意图。topic通信属于一种异步的通信方式。下面我们通过一个示例来了解下如何使用topic通信。

3.3.3 通信示例

参考下图,我们以摄像头画面的发布、处理、显示为例讲讲topic通信的流程。在机器人上的摄像头拍摄程序是一个node(圆圈表示,我们记作node1),当node1运行启动之后,它作为一个Publisher就开始发布topic。比如它发布了一个topic(方框表示),叫做/camera_rgb,是rgb颜色信息,即采集到的彩色图像。同时,node2假如是图像处理程序,它订阅了/camera_rgb这个topic,经过节点管理器的介绍,它就能建立和摄像头节点(node1)的连接。

那么怎么样来理解“异步”这个概念呢?在node1每发布一次消息之后,就会继续执行下一个动作,至于消息是什么状态、被怎样处理,它不需要了解;而对于node2图像处理程序,它只管接收和处理/camera_rgb上的消息,至于是谁发来的,它不会关心。所以node1、node2两者都是各司其责,不存在协同工作,我们称这样的通信方式是异步的。

ROS是一种分布式的架构,一个topic可以被多个节点同时发布,也可以同时被多个节点接收。比如在这个场景中用户可以再加入一个图像显示的节点,我们在想看看摄像头节点的画面,则可以用自己的笔记本连接到机器人上的节点管理器,然后在自己的电脑上启动图像显示节点。

这就体现了分布式系统通信的好处:扩展性好、软件复用率高。

总结三点

  1. topic通信方式是异步的,发送时调用publish()方法,发送完成立即返回,不用等待反馈。
  2. subscriber通过回调函数的方式来处理消息。
  3. topic可以同时有多个subscribers,也可以同时有多个publishers。ROS中这样的例子有:/rosout、/tf等等。

3.3.4 操作命令

在实际应用中,我们应该熟悉topic的几种使用命令,下表详细的列出了各自的命令及其作用。

命令 作用
rostopic list 列出当前所有的topic
rostopic info topic_name 显示某个topic的属性信息
rostopic echo topic_name 显示某个topic的内容
rostopic pub topic_name ... 向某个topic发布内容
rostopic bw topic_name 查看某个topic的带宽
rostopic hz topic_name 查看某个topic的频率
rostopic find topic_type 查找某个类型的topic
rostopic type topic_name 查看某个topic的类型(msg)

如果你一时忘记了命令的写法,可以通过rostopic helprostopic command -h查看具体用法。

3.3.5 测试实例

  1. 首先打开ROS-Academy-for-Beginners的模拟场景,输入roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch,看到我们仿真的模拟环境。该launch文件启动了模拟场景、机器人。
  2. 查看当前模拟器中存在的topic,输入命令rostopic list。可以看到许多topic,它们可以视为模拟器与外界交互的接口。
  3. 查询topic/camera/rgb/image_raw的相关信息:rostopic info /camera/rgb/image_raw。则会显示类型信息type,发布者和订阅者的信息。
  4. 上步我们在演示中可以得知,并没有订阅者订阅该主题,我们指定image_view来接收这个消息,运行命令rosrun image_view image_view image:=<image topic> [transport]。我们可以看到message,即是上一步中的type。
  5. 同理我们可以查询摄像头的深度信息depth图像。
  6. 在用键盘控制仿真机器人运动的时候,我们可以查看速度指令topic的内容rostopic echo /cmd_vel ,可以看到窗口显示的各种坐标参数在不断的变化。

通过这些实例的测试,帮助我们更快的掌握topic各种操作命令的使用,以及对topic通信的理解。

小结

topic的通信方式是ROS中比较常见的单向异步通信方式,它在很多时候的通信是比较易用且高效的。但是有些需要交互的通信时该方式就显露出自己的不足之处了,后续我们会介绍双向同步的通信方式service。

results matching ""

    No results matching ""