6.4 service in roscpp

6.4.1 Service通信

Service是一种请求-反馈的通信机制。请求的一方通常被称为客户端，提供服务的一方叫做服务器端。Service机制相比于Topic的不同之处在于：

1. 消息的传输是双向的，有反馈的，而不是单一的流向。
2. 消息往往不会以固定频率传输，不连续，而是在需要时才会向服务器发起请求。

在ROS中如何请求或者提供一个服务，我们来看service_demo的代码：一个节点发出服务请求（姓名，年龄），另一个节点进行服务响应，答复请求。

6.4.2 创建Greeting服务

创建service_demo/Greeting.srv文件，内容包括：

string name        #短横线上边部分是服务请求的数据
int32 age          
---                #短横线下面是服务回传的内容。
string feedback

srv格式的文件创建后，也需要修改CMakeLissts.txt,在其中加入

add_service_files(FILES Greeting.srv)

其余与添加msg的改动一样。然后进行catkin_make，系统就会生成在代码中可用的Greeting类型。在代码中使用,只需要#include <service_demo/Greeting.h>，然后即可创建该类型的srv。

service_demo::Greeting grt;  //grt分为grt.request和grt.response两部分
grt.request.name = "HAN"; //不能用grt.name或者grt.age来访问  
grt.request.age = "20";
...

新生成的Greeting类型的服务，其结构体的风格更为明显，可以这么理解，一个Greeting服务结构体中嵌套了两个结构体，分别是请求和响应：

struct Greeting
{
    struct Request
    {
        string name;
        int age;
    }request;
    struct Response
    {
        string feedback;
    }response;
}

6.4.3 创建提供服务节点(server)

service_demo/srv/server.cpp内容如下：

#include <ros/ros.h>
#include <service_demo/Greeting.h>

bool handle_function(service_demo::Greeting::Request &req, service_demo::Greeting::Response &res){
    //显示请求信息
    ROS_INFO(“Request from %s with age %d”, req.name.c_str(), req.age);
    //处理请求，结果写入response
    res.feedback = “Hi ” + req.name + “. I’m server!”;
    //返回true，正确处理了请求
    return true;
}

int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc, argv, “greetings_server”);        //解析参数，命名节点
    ros::NodeHandle nh;                       //创建句柄，实例化node
    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService(“greetings”, handle_function);  //写明服务的处理函数
    ros::spin();
    return 0;
}

在以上代码中，服务的处理操作都写在handle_function()中，它的输入参数就是Greeting的Request和Response两部分，而非整个Greeting对象。通常在处理函数中，我们对Requst数据进行需要的操作，将结果写入到Response中。在roscpp中，处理函数返回值是bool型，也就是服务是否成功执行。不要理解成输入Request，返回Response，在rospy中是这样的。

6.4.4 创建服务请求节点(client)

service_demo/srv/client.cpp内容如下：

# include "ros/ros.h"
# include "service_demo/Greeting.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "greetings_client");// 初始化，节点命名为"greetings_client"
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<service_demo::Greeting>("greetings");
    // 定义service客户端，service名字为“greetings”，service类型为Service_demo

    // 实例化srv，设置其request消息的内容，这里request包含两个变量，name和age，见Greeting.srv
    service_demo::Greeting srv;
    srv.request.name = "HAN";
    srv.request.age = 20;

    if (client.call(srv))
    {
        // 注意我们的response部分中的内容只包含一个变量response，另，注意将其转变成字符串
        ROS_INFO("Response from server: %s", srv.response.feedback.c_str());
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service Service_demo");
        return 1;
    }
    return 0;
}

以上代码比较关键的地方有两处，一个是建立一个ServiceClient，另一个是开始调用服务。建立client需要用nh.serviceClient<service_demo::Greeting>("greetings")，指明服务的类型和服务的名称。而调用时可以直接用client.call(srv)，返回结果不是response，而是是否成功调用远程服务。

CMakeLists.txt和pacakge.xml修改方法和topic_demo修改方法类似，不再赘述。