6.7 日志和异常

6.7.1 Log

ROS为开发者和用户提供了一套日志记录和输出系统，这套系统的实现方式是基于topic，也就是每个节点都会把一些日志信息发到一个统一的topic上去，这个topic就是/rosout。 rosout本身也是一个node，它专门负责进行日志的记录。我们在启动master的时候，系统就会附带启动rosout。

在roscpp中进行日志的输出，需要先include <ros/console.h>,这个头文件包括了五个级别的日志输出接口，分别是：

• DEBUG
• INFO
• WARN
• ERROR
• FATAL 用法非常简单：

  ROS_DEBUG("The velocity is %f", vel);
  ROS_WARN("Warn: the use is deprecated.");
  ROS_FATAL("Cannot start this node.");
  ...
  

  当然也可以在一些特定场景，特定条件下输出，不过对于普通开发者来说可能用不到这么复杂的功能。具体可参考：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Logging

6.7.2 Exception

roscpp中有两种异常类型，当有以下两种错误时，就会抛出异常：

ros::InvalidNodeNameException
当无效的基础名称传给ros::init(),通常是名称中有/,就会触发

ros::InvalidNameExcaption
当无效名称传给了roscpp