第六章 roscpp

本章简介

从本章开始，我们就要正式的接触ROS编程了。在之前的章节，你了解到用命令行启动ROS程序、发送指令消息，或使用可视化界面来调试机器人。你可能很想知道，这些工具到底是如何实现这些功能的。起始这些工具本质上都是基于ROS的客户端库（Client Libarary）实现的，所谓客户端库，简单的理解就是一套接口，ROS为我们机器人开发者提供了不同语言的接口，比如roscpp是C++语言ROS接口，rospy是python语言的ROS接口，我们直接调用它所提供的函数就可以实现topic、service等通信功能。

本章我们介绍roscpp，给你介绍roscpp的基本函数，告诉你用C++开发ROS的基本方法。本章的内容需要有C++的基础，如果你对C++比较陌生，建议先学习C++编程。