6.5 param in roscpp

6.5.1 Parameter Server

严格来说，param并不能称作一种通信方式，因为它往往只是用来存储一些静态的设置，而不是动态变化的。所以关于param的操作非常轻巧，非常简单。 关于param的API，roscpp为我们提供了两套，一套是放在ros::paramnamespace下，另一套是在ros::NodeHandle下，这两套API的操作完全一样，用哪一个取决于你的习惯。

6.5.2 param_demo

我们来看看在C++中如何进行param_demo的操作，param_demo/param.cpp文件，内容包括：

#include<ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "param_demo");
    ros::NodeHandle nh;
    int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5;

    //Get Param的三种方法
    //① ros::param::get()获取参数“param1”的value，写入到parameter1上
    bool ifget1 = ros::param::get("param1", parameter1);
    //② ros::NodeHandle::getParam()获取参数，与①作用相同
    bool ifget2 = nh.getParam("param2",parameter2);
    //③ ros::NodeHandle::param()类似于①和②
    //但如果get不到指定的param，它可以给param指定一个默认值(如33333)
        nh.param("param3", parameter3, 33333);

    if(ifget1) //param是否取得
        ...

        //Set Param
    //① ros::param::set()设置参数
    parameter4 = 4;
    ros::param::set("param4", parameter4);
    //② ros::NodeHandle::setParam()设置参数
    parameter5 = 5;
    nh.setParam("param5",parameter5);

    //Check Param
    //① ros::NodeHandle::hasParam()
    bool ifparam5 = nh.hasParam("param5");
    //② ros::param::has()
    bool ifparam6 = ros::param::has("param6");

    //Delete Param
    //① ros::NodeHandle::deleteParam()
    bool ifdeleted5 = nh.deleteParam("param5");
    //② ros::param::del()
    bool ifdeleted6 = ros::param::del("param6");
    ...
}

以上是roscpp中对param进行增删改查所有操作的方法，非常直观。

6.5.3 param_demo中的launch文件

实际项目中我们对参数进行设置，尤其是添加参数，一般都不是在程序中，而是在launch文件中。因为launch文件可以方便的修改参数，而写成代码之后，修改参数必须重新编译。 因此我们会在launch文件中将param都定义好，比如这个demo正确的打开方式应该是roslaunch param_demo param_demo_cpp.launch

param_demo/launch/param_demo_cpp.launch内容为：

<launch>
    <!--param参数配置-->
    <param name="param1" value="1" />
    <param name="param2" value="2" />

    <!--rosparam参数配置-->
    <rosparam>   
        param3: 3
        param4: 4
        param5: 5
       </rosparam>
    <!--以上写法将参数转成YAML文件加载，注意param前面必须为空格，不能用Tab，否则YAML解析错误-->
    <!--rosparam file="$(find robot_sim_demo)/config/xbot2_control.yaml" command="load" /-->
    <node pkg="param_demo" type="param_demo" name="param_demo" output="screen" />
</launch>

通过和两个标签我们设置好了5个param，从而在之前的代码中进行增删改查的操作。

6.5.3 命名空间对param的影响

在实际的项目中，实例化句柄时，经常会看到两种不同的写法 ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle nh("~");` 这两种写法有什么不同呢？以本教学报的name_demo为例。在本节launch文件夹的demo.launch定义两个参数，一个全局serial 他的数值是5,一个是局部的serial，他的数值是10.

<launch>
  <!--全局参数serial-->
  <param name="serial" value="5" />
  <node name="name_demo" pkg="name_demo" type="name_demo"
   output="screen">
    <!--局部参数serial-->
    <param name="serial" value="10" />
  </node>
</launch>

在name_demo.cpp中，我们分别尝试了，利用全局命名空间句柄提取全局的param和局部的param，以及在局部命名空间下的句柄提取全局的param和局部的param，详细的代码如下：

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char* argv[])
{
    int serial_number = -1;//serial_number初始化
    ros::init(argc, argv, "name_demo");//node初始化
    /*创建命名空间*/
    //n 是全局命名空间
    ros::NodeHandle n;
    //nh 是局部命名空间
    ros::NodeHandle nh("~");
    /*全局命名空间下的Param*/
    ROS_INFO("global namespace");
    //提取全局命名空间下的参数serial
    n.getParam("serial", serial_number);
    ROS_INFO("global_Serial was %d", serial_number);
    //提取局部命名空间下的参数serial
    n.getParam("name_demo/serial", serial_number);//在全局命名空间下，要提取局部命名空间下的参数，需要添加node name
    ROS_INFO("global_to_local_Serial was %d", serial_number);
    /*局部命名空间下的Param*/
    ROS_INFO("local namespace");
    //提取局部命名空间下的参数serial
    nh.getParam("serial", serial_number);
    ROS_INFO("local_Serial was %d", serial_number);
    //提取全局命名空间下的参数serial
    nh.getParam("/serial", serial_number);//在局部命名空间下，要提取全局命名空间下的参数，需要添加“/”
    ROS_INFO("local_to_global_Serial was %d", serial_number);
    ros::spin();
    return 0;
}

最后的结果

[ INFO] [1525095241.802257811]: global namespace
[ INFO] [1525095241.803512501]: global_Serial was 5
[ INFO] [1525095241.804515959]: global_to_local_Serial was 10
[ INFO] [1525095241.804550167]: local namespace
[ INFO] [1525095241.805126562]: local_Serial was 10
[ INFO] [1525095241.806137701]: local_to_global_Serial was 5