5.3 rqt

5.3.1 简介

rqt是一个基于qt开发的可视化工具，拥有扩展性好、灵活易用、跨平台等特点，主要作用和RViz一致都是可视化，但是和RViz相比，rqt要高级一个层次，。

5.3.2 命令

• rqt_graph :显示通信架构
• rqt_plot ：绘制曲线
• rqt_console ：查看日志

rqt_graph

rqt_graph是来显示通信架构，也就是我们上一章所讲的内容节点、主题等等，当前有哪些Node和topic在运行，消息的流向是怎样，都能通过这个语句显示出来。此命令由于能显示系统的全貌，所以非常的常用。

rqt_plot

rqt_plot将一些参数，尤其是动态参数以曲线的形式绘制出来。当我们在开发时查看机器人的原始数据，我们就能利用rqt_plot将这些原始数据用曲线绘制出来，非常的直观，利于我们分析数据。

rqt_console

rqt_console里存在一些过滤器，我们可以利用它方便的查到我们需要的日志。

5.3.3 实例测试

1. 首先打开我们教材的模拟场景，输入roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch
2. 输入命令语句rqt_graph,显示出了当前环境下运行的Node和topic，十分直观的看到通信结构以及消息流向。注意在椭圆形的代表节点，矩形代表topic。
3. 输入命令语句rqt_plot,显示出曲线坐标窗口，在上方输入框里添加或者删除topic，比如我们查看速度，可以在框里设置好topic后，移动机器人，就可以看到自动绘制的线速度或者角速度曲线。
4. 输入命令语句rqt_console，显示日志的输出，配合rqt_logger_level查看日志的级别。

5.3.4 小结

rqt_graph这个功能是强大的，它使得我们初学者可以直观的看到ROS的通信架构和信息流，方便我们理解的同时，也使得我们能够最快的纠错等等。rqt_plot绘制数据曲线图，也是极大的帮助我们了解数据的变化态势，理解数据流的作用，用曲线来显示我们的操作，精确直观。rqt_console配合rqt_logger_level，查看日志，对于查找错误和DeBug都有很大帮助。