5.2 RViz

5.2.1 简介

本节课介绍的是我们在ROS开发中非常常用的一个工具，基本上的调试和开发都离不开这个工具——RViz(the Robit Visualization tool)机器人可视化工具，可视化的作用是直观的，它极大的方便了监控和调试等操作。

5.2.2 演示

依然打开教材的模拟场景，输入roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch，之后在命令行打开新的终端直接输入$ rviz 打开工具。

和Gazebo一样，也会显示出一个3D环境，不过操作上有所不同，具体操作如下：

• 平移：鼠标滚轮中键
• 旋转：鼠标左键
• 放缩：鼠标滚轮
• 左侧控制面板，可以添加插件

RViz的插件种类繁多功能强大，非常适合我们开发调试ROS程序。

5.2.3 差异

虽然从界面上来看，RViz和Gazebo非常相似，但实际上两者有着很大的不同，Gazebo实现的是仿真，提供一个虚拟的世界，RViz实现的是可视化，呈现接收到的信息。左侧的插件相当于是一个个的subscriber,RViz接收信息，并且显示。所以RViz和Gazebo有本质的差异。

5.2.4 小结

RViz和Gazebo是我们常用的ROS工具，更好的利用这些工具是我们ROS进阶的基础。具体的操作和使用可以参考我们的官方演示视频，跟着视频去实战演练，熟悉这两个工具。