单元测试三

1.[单选](2分)启动ROS Master的命令是：

A.roscore B.rosmaster C.rosMaster D.roslaunch 你选对了

2.[单选](2分)关于ROS Node的描述，哪一项是错误的?

A.Node启时会向Ｍaster注册 B.Node可以先于ROS Master启动 C.Node是ROS可执行文件运行的实例 D.Node是ROS的进程 你选对了

3.[单选](2分)关于.launch文件的描述，以下哪一项是错的?

A.可以加载配置好的参数，方便快捷 B.通过roslaunch命令来启动launch文件 C.在roslaunch前必须先roscore D.可以一次性启动多个节点，减少操作 你选对了

4.[单选](2分)想要查看`/odom`话题发布的内容，应该用哪个命令?

A.rostopic echo /odom B.rostopic content /odom C.rostopic info /odom D.rostopic print /odom 你选对了

5.[单选](2分)请练习rosmsg命令，下列哪个不是std_msgs下的消息?

A.std_msgs/LaserScan B.std_msgs/Header C.std_msgs/Time D.std_msgs/Float32 你选对了,LaserScan在sensor_msgs功能包下

6.[多选](5分)关于Topic通信的描述，正确的选项有：

A.Topic是一种异步通信机制 B.一个Topic至少要有一个发布者和一个接收者 C.查看当前活跃的Topic可以通过rostopic list命令 D.一个Node最多只能发布一个Topic B、错误。一个Topic可以被发布而无人接收，也可以一直被接收而无人发布。 D、错误。一个Node可以发布多个Topic，例如仿真示例中的/gazebo节点。

7.[判断](2分)同一个Topic上可以有多个发布者.

A.正确 B.错误 一个Topic上可以有多个发布者，例如/tf, /rosout

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