2.7 其他常见文件类型
在ROS的pacakge中,还有其他许多常见的文件类型,这里做个总结。
2.7.1 launch文件
launch文件一般以.launch或.xml结尾,它对ROS需要运行程序进行了打包,通过一句命令来启动。一般launch文件中会指定要启动哪些package下的哪些可执行程序,指定以什么参数启动,以及一些管理控制的命令。
launch文件通常放在软件包的launch/
路径中中。
launch文件的具体写法见3.2节。
2.7.2 msg/srv/action文件
ROS程序中有可能有一些自定义的消息/服务/动作文件,为程序的发者所设计的数据结构,这类的文件以.msg
,.srv
,.action
结尾,通常放在package的msg/
,srv/
,action/
路径下。
msg文件写法见3.4节,srv文件写法见3.6节。
2.7.3 urdf/xacro文件
urdf/xacro文件是机器人模型的描述文件,以.urdf或.xacro结尾。它定义了机器人的连杆和关节的信息,以及它们之间的位置、角度等信息,通过urdf文件可以将机器人的物理连接信息表示出来。并在可视化调试和仿真中显示。
urdf文件的写法见第七章。
2.7.4 yaml文件
yaml文件一般存储了ROS需要加载的参数信息,一些属性的配置。通常在launch文件或程序中读取.yaml文件,把参数加载到参数服务器上。通常我们会把yaml文件存放在param/
路径下
2.7.5 dae/stl文件
dae或stl文件是3D模型文件,机器人的urdf或仿真环境通常会引用这类文件,它们描述了机器人的三维模型。相比urdf文件简单定义的性状,dae/stl文件可以定义复杂的模型,可以直接从solidworks或其他建模软件导出机器人装配模型,从而显示出更加精确的外形。
2.7.6 rviz文件
rviz文件本质上是固定格式的文本文件,其中存储了RViz窗口的配置(显示哪些控件、视角、参数)。通常rviz文件不需要我们去手动修改,而是直接在RViz工具里保存,下次运行时直接读取。