5.4 Rosbag

5.4.1 简介

rosbag是一个这是一套用于记录和回放ROS主题的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API，可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的，始终保持向后的兼容性。

rosbag对软件包来操作，一个包是ROS用于存储ROS消息数据的文件格式，rosbag命令可以记录、回放和操作包。指令列表如下：

命令	作用
`cheak`	确定一个包是否可以在当前系统中进行，或者是否可以迁移。
`decompress`	压缩一个或多个包文件。
`filter`	解压一个或多个包文件。
`fix`	在包文件中修复消息，以便在当前系统中播放。
`help`	获取相关命令指示帮助信息
`info`	总结一个或多个包文件的内容。
`play`	以一种时间同步的方式回放一个或多个包文件的内容。
`record`	用指定主题的内容记录一个包文件。
`reindex`	重新索引一个或多个包文件。

rosbag通过命令行能够对软件包进行很多的操作，更重要的拥有代码API，可以对包进行重新编写。增加一个ROS API，用于通过服务调用与播放和录制节点进行交互。