2.5 package.xml

package.xml也是一个catkin的package必备文件，它是这个软件包的描述文件，在较早的ROS版本(rosbuild编译系统)中，这个文件叫做manifest.xml，用于描述pacakge的基本信息。如果你在网上看到一些ROS项目里包含着manifest.xml，那么它多半是hydro版本之前的项目了。

2.5.1 package.xml作用

pacakge.xml包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。
实际上rospack find、rosdep等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息，就是直接读取了每一个pacakge中的package.xml文件。它为用户提供了快速了解一个pacakge的渠道。

2.5.2 package.xml写法

pacakge.xml遵循xml标签文本的写法，由于版本更迭原因，现在有两种格式并存（format1与format2），不过区别不大。老版本（format1）的pacakge.xml通常包含以下标签:

<pacakge>           根标记文件  
<name>              包名  
<version>           版本号  
<description>       内容描述  
<maintainer>        维护者 
<license>           软件许可证  
<buildtool_depend>  编译构建工具，通常为catkin  
<build_depend>      编译依赖项，与Catkin中的  
<run_depend>        运行依赖项

说明：其中1-6为必备标签，1是根标签，嵌套了其余的所有标签，2-6为包的各种属性，7-9为编译相关信息。

在新版本（format2）中，包含的标签为：

<pacakge>               根标记文件  
<name>                  包名  
<version>               版本号  
<description>           内容描述  
<maintainer>            维护者 
<license>               软件许可证  
<buildtool_depend>      编译构建工具，通常为catkin    
<depend>                指定依赖项为编译、导出、运行需要的依赖，最常用
<build_depend>          编译依赖项  
<build_export_depend>   导出依赖项
<exec_depend>           运行依赖项
<test_depend>           测试用例依赖项  
<doc_depend>            文档依赖项

由此看见新版本的pacakge.xml格式上增加了 、、、 ,相当于将之前的build和run依赖项描述进行了细分。

目前Indigo、Kinetic、Lunar等版本的ROS都同时支持两种版本的package.xml，所以无论选哪种格式都可以。

2.5.3 pacakge.xml例子

为了说明pacakge.xml写法，还是以turtlesim软件包为例，其pacakge.xml文件内容如下，我们添加了相关的注释：

<?xml version="1.0"?>       <!--本示例为老版本的pacakge.xml-->
<package>                   <!--pacakge为根标签，写在最外面-->
  <name>turtlesim</name>
  <version>0.8.1</version>
  <description>
    turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages.
  </description>
  <maintainer email="[email protected]">Dirk Thomas</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <url type="website">http://www.ros.org/wiki/turtlesim</url>
  <url type="bugtracker">https://github.com/ros/ros_tutorials/issues</url>
  <url type="repository">https://github.com/ros/ros_tutorials</url>
  <author>Josh Faust</author>

  <!--编译工具为catkin-->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <!--编译时需要依赖以下包-->  
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>    
  <build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>qt5-qmake</build_depend>
  <build_depend>rosconsole</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>roscpp_serialization</build_depend>
  <build_depend>roslib</build_depend>
  <build_depend>rostime</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>std_srvs</build_depend>

  <!--运行时需要依赖以下包-->
  <run_depend>geometry_msgs</run_depend>
  <run_depend>libqt5-core</run_depend>
  <run_depend>libqt5-gui</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
  <run_depend>rosconsole</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>roscpp_serialization</run_depend>
  <run_depend>roslib</run_depend>
  <run_depend>rostime</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
  <run_depend>std_srvs</run_depend>
</package>

以上内容是老版本（format1）的写法，如果要写成新版本（format2）则可以改为：

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">      <!--在声明pacakge时指定format2，为新版格式-->
  <name>turtlesim</name>
  <version>0.8.1</version>
  <description>
    turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages.
  </description>
  <maintainer email="[email protected]">Dirk Thomas</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <url type="website">http://www.ros.org/wiki/turtlesim</url>
  <url type="bugtracker">https://github.com/ros/ros_tutorials/issues</url>
  <url type="repository">https://github.com/ros/ros_tutorials</url>
  <author>Josh Faust</author>

  <!--编译工具为catkin-->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <!--用depend来整合build_depend和run_depend-->  
  <depend>geometry_msgs</depend>
  <depend>rosconsole</depend>
  <depend>roscpp</depend>
  <depend>roscpp_serialization</depend>
  <depend>roslib</depend>
  <depend>rostime</depend>
  <depend>std_msgs</depend>
  <depend>std_srvs</depend>

  <!--build_depend标签未变-->
  <build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>qt5-qmake</build_depend>

  <!--run_depend要改为exec_depend-->
  <exec_depend>libqt5-core</exec_depend>
  <exec_depend>libqt5-gui</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
</package>