4.5 常见srv类型

本小节介绍常见的srv类型及其定义 srv类型相当于两个message通道，一个发送，一个接收

AddTwoInts.srv

#对两个整数求和，虚线前是输入量，后是返回量
#文件位置：自定义srv文件
int32 a
int32 b
---
int32 sum

Empty.srv

#文件位置：std_srvs/Empty.srv
#代表一个空的srv类型

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GetMap.srv

#文件位置:nav_msgs/GetMap.srv
#获取地图，注意请求部分为空

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nav_msgs/OccupancyGrid map

GetPlan.srv

#文件位置:nav_msgs/GetPlan.srv
#得到一条从当前位置到目标点的路径
geometry_msgs/PoseStamped start        #起始点
geometry_msgs/PoseStamped goal        #目标点
float32 tolerance    #到达目标点的x，y方向的容错距离
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nav_msgs/Path plan

SetBool.srv

#文件位置：std_srvs/SetBools.srv
bool data # 启动或者关闭硬件
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bool success   # 标示硬件是否成功运行
string message # 运行信息

SetCameraInfo.srv

#文件位置:sensor_msgs/SetCameraInfo.srv
#通过给定的CameraInfo相机信息，来对相机进行标定
sensor_msgs/CameraInfo camera_info        #相机信息
---
bool success            #如果调用成功，则返回true
string status_message    #给出调用成功的细节

SetMap.srv

#文件位置：nav_msgs/SetMap.srv
#以初始位置为基准，设定新的地图
nav_msgs/OccupancyGrid map
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped initial_pose
---
bool success

TalkerListener.srv

#文件位置: 自定义srv文件
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bool success   # 标示srv是否成功运行
string message # 信息，如错误信息等

Trigger.srv

#文件位置:std_srvs/Trigger.srv
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bool success   # 标示srv是否成功运行
string message # 信息，如错误信息等