7.3 Service in rospy

本节用python来写一个节点间，利用Service通信的demo，与5.4类似，创建一个节点，发布模拟的gps信息，另一个接收和计算距离原点的距离。

7.3.1 srv文件

在5.4节，我们已经说过要建立一个名为Greeting.srv的服务文件，内容如下：

string name #短横线上边部分是服务请求的数据
int32 age
--- #短横线下面是服务回传的内容
string feedback

然后修改CMakeLists.txt文件。ROS的catkin编译系统会将你自定义的msg、srv（甚至还有action）文件自动编译构建，生成对应的C++、Python、LISP等语言下可用的库或模块。许多初学者错误地以为，只要建立了一个msg或srv文件，就可以直接在程序中使用，这是不对的，必须在CMakeLists.txt中添加关于消息创建、指定消息/服务文件那几个宏命令。

7.3.2 创建提供服务节点(server)

见service_demo/scripts/server_demo.py：

#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8
import rospy
from service_demo.srv import *

def server_srv():
    # 初始化节点，命名为 "greetings_server"
    rospy.init_node("greetings_server")
    # 定义service的server端，service名称为"greetings"， service类型为Greeting
    # 收到的request请求信息将作为参数传递给handle_function进行处理
    s = rospy.Service("greetings", Greeting, handle_function)
    rospy.loginfo("Ready to handle the request:")
    # 阻塞程序结束
    rospy.spin()

def handle_function(req):
    # 注意我们是如何调用request请求内容的，是将其认为是一个对象的属性，在我们定义
    # 的Service_demo类型的service中，request部分的内容包含两个变量，一个是字符串类型的name，另外一个是整数类型的age
    rospy.loginfo( 'Request from %s with age %d', req.name, req.age)
    # 返回一个Service_demo.Response实例化对象，其实就是返回一个response的对象，其包含的内容为我们在Service_demo.srv中定义的
    # response部分的内容，我们定义了一个string类型的变量feedback，因此，此处实例化时传入字符串即可
    return GreetingResponse("Hi %s. I' server!"%req.name)

# 如果单独运行此文件，则将上面定义的server_srv作为主函数运行
if __name__=="__main__":
    server_srv()

以上代码中可以看出Python和C++在ROS服务通信时，server端的处理函数有区别： C++的handle_function()传入的参数是整个srv对象的request和response两部分，返回值是bool型，显示这次服务是否成功的处理，也就是：

bool handle_function(service_demo::Greeting::Request &req, service_demo::Greeting::Response &res){
...
    return true;
}

而Python的handle_function()传入的只有request，返回值是response，即：

def handle_function(req):
    ...
    return GreetingResponse("Hi %s. I' server!"%req.name)

这也是ROS在两种语言编程时的差异之一。相比来说Python的这种思维方式更加简单，符合我们的思维习惯。

7.3.3 创建服务请求节点(client)

service_demo/srv/client.cpp内容如下：

#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import rospy
from service_demo.srv import *

def client_srv():
    rospy.init_node('greetings_client')
    # 等待有可用的服务 "greetings"
    rospy.wait_for_service("greetings")
    try:
        # 定义service客户端，service名称为“greetings”，service类型为Greeting
        greetings_client = rospy.ServiceProxy("greetings",Greeting)

        # 向server端发送请求，发送的request内容为name和age,其值分别为"HAN", 20
        # 此处发送的request内容与srv文件中定义的request部分的属性是一致的
        #resp = greetings_client("HAN",20)
        resp = greetings_client.call("HAN",20)
        rospy.loginfo("Message From server:%s"%resp.feedback)
    except rospy.ServiceException, e:
        rospy.logwarn("Service call failed: %s"%e)

# 如果单独运行此文件，则将上面函数client_srv()作为主函数运行
if __name__=="__main__":
    client_srv()

以上代码中greetings_client.call("HAN",20)等同于greetings_client("HAN",20)。