单元测试四

1.[单选](2分)下列有关Service与Topic通信区别的描述，说法错误的是：

A.Topic是异步通信，Service是同步通信 B.多个Server可以同时提供同一个Service C.Topic通信是单向的，Service是双向的 D.Topic适用于传感器的消息发布，Service适用于偶尔调用的任务 B、错误，service是不能重名的，一个service只能由一个server提供

2.[单选](2分)已知一个service叫做'/GetMap'，查看该service的类型可以用哪条指令?

A.rosservice echo /GetMap B.rosservice type /GetMap C.rossrv type /GetMap D.rosservice list /GetMap 你选对了

3.[单选](2分)已知`/GetMap`的类型是'nav_msgs/GetMap'，要查看该类型的具体格式用哪条指令?

A.rossrv show /GetMap B.rossrv show nav_msgs/GetMap C.rosservice show nav_msgs/GetMap D.rosservice list nav_msgs/GetMap 你选对了

4.[单选](2分)在parameter server上添加param的方式不包括：

A.通过rosnode命令添加param B.通过rosparam命令添加param C.在launch中添加param D.通过ROS的API来添加param A、错误，添加参数应该用rosparam set命令

5.[单选](2分)关于Action的描述错误的是：

A.Action通信的双方也是Client和Server B.Action的Client可以发送目标goal，也可以请求取消cancel C.action文件与.srv文件写法一致 D.Action通常用在长时间的任务中 解析： C、.action为三段式： #Goal --- #Result --- #Feedback 而.srv为两段式： #Request --- #Reply

6.[多选](5分)关于ROS通信方式的描述正确的是：

A.现在要设计一个节点，开发路径规划功能，输入是目标点和起始点，输出是路径，适合用Topic通信方式 B.传感器消息发布一般都采用Topic形式发布 C.Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景 D.机械臂关节逆解适合用Service通信 A、错误，Topic是单向的通信，在此处应用Service或Action D、正确，逆解计算的request为末端坐标，reply为关节角度

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